内容简介：

欠驱动系统由于具有结构简单，成本相对较低等优点而得到广泛应用。对于这类系统而言，由于其独立控制变量的个数少于系统自由度，因此其控制是一个非常富有挑战性的问题。报告人主要介绍在欠驱动吊车类系统控制方法设计与工业应用方面的研究成果。具体而言，首先针对桥式吊车展开研究，考虑到系统在暂态性能方面的要求，提出了基于轨迹规划的欠驱动吊车控制策略，并构造出数种先进的轨迹规划和跟踪控制方法。对于这些方法，一方面通过自行研制的平台验证了其有效性；另一方面，将这些方法与视觉监控、碰撞预测等环节相结合，研制出32吨级自动桥式吊车，提升了吊车运送的效率与安全性。将上述方法进一步扩展至船用吊车，塔式吊车和无人机吊运系统等欠驱动对象，通过实验结果验证了方法的优良性能。
 
报告人简介：

方勇纯，男，1973年4月出生于湖南益阳，现为南开大学教授，博士生导师，计算机与控制工程学院副院长，控制科学与工程一级学科学位分委员会主席。分别于1996年和1999年获得浙江大学本科和硕士学位，2002年获美国克莱姆森大学电机工程博士学位，2002年至2003年在美国康乃尔大学进行博士后研究，2003年至今，任教于南开大学机器人与信息自动化研究所。2013年获得国家自然科学基金杰出青年基金资助。近年来主要在欠驱动系统，面向生命科学的微纳操作，机器人视觉控制等方面展开研究。其中，欠驱动吊车控制方面的研究成果入选国家自然科学基金资助项目优秀成果选编（信息科学部5年共入选25项），研制的32吨级自动吊车已在企业稳定运行2年。
 
 
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